于姓源自姬姓。相传西周初年，周武王封第三子邘叔到邘这个地方。邘叔就成为后世于姓的始祖。他的子孙以封邑为姓，后来又渐渐把“邘”简化为“于”。
于姓的发祥地在河南泌阳西北的邘台镇，后来有一支迁移到东海郡，即现在的山东郯城，渐渐发展成为当地的名门望族。两晋十六国时期，此地的于姓人有一部分跟随拓跋部北迁，遵从鲜卑族的习俗改为忸于氏，又称万丑于氏。北魏孝文帝改革，强迫所有鲜卑人改称汉姓，于是他们又换回自己原来的于姓。这支于姓主要显贵于河南洛阳，便以洛阳（古名“河南”）为其郡望。
汉族于姓的第三支主要来自复姓淳于氏的族人改姓。淳于氏人为炎帝子孙，发展到唐朝时，因要避唐宪宗李纯之讳，只好省略了“淳”字改为单姓于氏。淳于氏主要繁盛于河内，因此这支于姓也以河内为其郡望。
